Pèle les poires en conservant leur tige si possible.
Dans une casserole, verse le vin rouge, ajoute le sucre, la cannelle, les clous de girofle, les zestes d'orange et de citron, et l'extrait de vanille. Fais chauffer à feu moyen jusqu'à ébullition, puis baisse le feu et laisse mijoter 10 minutes.
Ajoute les poires dans la casserole. Couvre et laisse pocher à feu doux pendant 30 minutes, en retournant les poires à mi-cuisson pour qu'elles soient bien imprégnées de la sauce.
Une fois les poires pochées, retire-les délicatement et réserve au chaud.
Laisse réduire la sauce à feu moyen pendant 10 minutes pour qu'elle épaississe légèrement.
Nappe les poires avec la sauce réduite et sers chaud ou tempéré, décoré éventuellement d'amandes effilées ou d'une cuillerée de chantilly.
